Pemodelan dan Simulasi Self Balancing Robot menggunakan Kendali LQR

Artikel ini mengambil referensi dari International Conference IEEE yang berjudul “Modeling and Simulation for Self-balance Systemyang ditulis oleh Sun Jun dan Wan Minglun pada International Conference on Digital Manufacturing & Automation tahun 2010 . Berdasarkan paparan dari paper tersebut, berikut step by step untuk memperoleh state-space model sistem Self Balancing Robot:

  1. State variable yang dipilih (sistem koordinat)
  2. Persamaan pada kedua roda
  3. Persamaan body robot
  4. Persamaan non-linier
  5. Linierisasi

Setelah step-step tersebut, maka didapat hasil dari state-space system sebagai berikut:

Setelah memperoleh state-space system kita dapat mengaplikasikan kendali LQR. read more