Desain Differential Drive Wheel Robot terdiri dari perangkat elektronika dan mekanika. Untuk perangkat PCB utama yang berisi, mikrokontroler (Teensy), driver motor DC, dan min-PC (Jetson Nano) dengan struktur mekanik robot seperti pada Gambar berikut:

Berikut merupakan detail kegunaan perangkat keras pengusun differential drive wheel robot yang digunakan:

1. LiDAR A1M8, dengan frekuensi sebesar 10kHz yang digunakan untuk membaca dan mengirimkan data jarak dan sudut orientasi robot ke Jetson Nano untuk diproses menjadi data laser scan untuk pemetaan.
2. Jetson Nano 4GB, sebagai otak dari robot yang melakukan proses pengolahan SLAM dan navigasi. Jetson Nano juga akan pengiriman data LiDAR, odometri, dan struktur robot ke stasiun utama yaitu NUC untuk ditampilkan.
3. NUC digunakan sebagai komputer utama yang akan memproses dan menampilkan segala perintah yang diberikan dari Jetson Nano dan sebaliknya. Proses tersebut dilakukan dengan secara nirkabel menggunakan koneksi virtual.
4. Elektronik kontroler, bagian ini terdiri dari mikrokontroler Teensy 3.5, buck converter, driver motor, dan rangkaian pendukung lain seperti pada Gambar berikut:

Di bagian ini Teensy 3.5 berfungsi untuk memproses data encoder sehingga dapat menghasilkan data odometri yang dapat dikomunikasikan secara serial dengan Jetson Nano. Teensy juga berperan untuk mengendalikan kedua motor dengan bantuan driver motor terhadap input yang diberikan menggunakan kendali PID untuk mengatur kecepatan motor DC dari robot. read more

Kemajuan pesat teknologi dalam beberapa tahun terakhir telah meningkatkan minat masyarakat umum tentang penggunaan teknologi dalam kehidupan sehari-hari khususnya dalam bidang otomasi dan robotika. Di sektor robotika, perkembangan teknologi yang cepat telah membawa perubahan revolusioner dalam proses otomasi industri. Robot kini digunakan secara luas di berbagai bidang, seperti manufaktur, pertanian, kesehatan, dan logistik untuk meningkatkan produktivitas dan efisiensi kerja. Pada bidang manufaktur dan logistik, robot otonom membantu meningkatkan efisiensi, mengurangi biaya, dan memastikan keselamatan dengan melakukan tugas-tugas berisiko secara rutin dan otomatis. Dalam bidang kesehatan, robotrobot membantu dalam perawatan pasien, pengiriman obat, dan menjaga kebersihan lingkungan. Sedangkan di bidang pertanian, robot-robot otonom membantu meningkatkan hasil panen dan menjaga kualitas tanaman melalui teknik pertanian yang lebih presisi . Untuk memungkinkan robot mencapai tujuan tersebut, berbagai metode dan algoritma dikembangkan guna memudahkan pengendalian robot dalam menyelesaikan tugas-tugas yang kompleks. read more

Pada dunia industri robot lebih dipilih dari pada tenaga manusia tidak terlepas dari berbagai kelebihannya. Salah satu kelebihan yang dipunyai adalah robot mam- pu melakukan pekerjaan yang dianggap berat oleh manusia sekalupun tanpa merasa lelah. Pekerjaan ini biasanya ditemui dalam bidang industri khususnya pada bagian produksi. Robot Mecanum dalam dunia industri dapat digunakan sebagai peningkat mobilitas pada suatu pabrik. Dengan adanya robot Mecanum, mobilitas barang dari satu tempat ke tempat lain dapat lebih cepat yang mana robot Mecanum mempunyai manuver yang luas dan dapat dengan mudah untuk dikendalikan. read more

Perkembangan teknologi serta ilmu pengetahuan dari masa ke masa semakin berkembang. Perkembangan ini dapat dilihat pada banyaknya penggunaan robot dibidang industri. Pemilihan robot untuk menggantikan pekerjaan manusia tidak terlepas dengan berbagai kelebihannya. Salah satu kelebihannya, robot dapat melakukan suatu pekerjaan yang sama dan berulang tanpa merasakan lelah seperti halnya manusia

Salah satu dari jenis robot yang sering digunakan dalam dunia indutri adalah robot lengan selective compilance assembly robot arm atau biasa dikenal dengan robot SCARA Serpent. Robot SCARA terdiri dari base, lengan shoulder, elbow dan end-effector. Posisi end-effector pada robot SCARA berada pada sebuah koordiant kartesian (x, y). Dalam sistem, nilai koordinat (x, y) diubah menjadi sebuah nilai sudut lengan shoulder dan elbow dengan menggunakan sebuah persamaan kinematika balik. read more

Robotika dalam industri sebenarnya sudah ada sejak lama, mulai sekitar abad 19 awal. Perlahan tapi pasti, robot pun akhirnya jadi andalan untuk menggantikan peran yang tak mungkin bisa dikerjakan manusia. Robot pertama yang dikenal dibangun pada 1937, diprogram untuk menyusun balok-balok kayu. Robot industri ini diciptakan dengan tujuan untuk mempercepat proses di pabrik, meningkatkan produktivitas pabrik. Seiring waktu, teknologinya bertumbuh semakin maju, aplikasi robotika juga semakin mutakhir dan maju. Mulai dari sekadar memilih dan meletakkan, hingga pada proses perakitan dan pengelasan. read more

Bus merupakan alat transportasi yang sangat menunjang bagi kehidupan manusia, dimana terdapat sistem suspensi untuk memberikan kenyamanan dalam berkendara akibat ketidakrataan permukaan jalan, penyearahan jalan, dan isolasi baik dari getaran jalan. Dalam penelitian ini dikaji model matematika dan masalah pengendalian sistem suspensi aktif pada model kendaraan seperempat. Desain kendali menggunakan LQR dengan Simulink Matlab dapat dirancang melalui model matematika dari persamaan dinamis sistem dan persamaan state space. Sistem dengan kendali LQR diharapkan mampu mengendalikan suspensi dengan baik, yang memiliki respon keluaran sistem menjadi cepat dan tidak memiliki error steady state. read more

Artikel ini mengambil referensi dari International Conference IEEE yang berjudul “Modeling and Simulation for Self-balance System” yang ditulis oleh Sun Jun dan Wan Minglun pada International Conference on Digital Manufacturing & Automation tahun 2010 . Berdasarkan paparan dari paper tersebut, berikut step by step untuk memperoleh state-space model sistem Self Balancing Robot:

1. State variable yang dipilih (sistem koordinat)
2. Persamaan pada kedua roda
3. Persamaan body robot
4. Persamaan non-linier
5. Linierisasi

Setelah step-step tersebut, maka didapat hasil dari state-space system sebagai berikut:

Setelah memperoleh state-space system kita dapat mengaplikasikan kendali LQR. read more

Sebuah Inverted pendulum atau pendulum terbalik adalah pendulum yang memiliki pusat massa di atas titik poros. Inverted Pendulum itu tidak stabil tanpa penambahan kendali, yaitu, pendulum akan jatuh jika kereta tidak digerakkan untuk menyeimbangkannya. Tujuan dari sistem kontrol adalah untuk menyeimbangkan pendulum terbalik dengan menerapkan gaya pada gerobak tempat pendulum terpasang. Konsep kendali pada pendulum terbalik sama halnya seperti kendali pada peluncuran roket  yakni dapat berdiri tegak di posisi seimbangnya. Selain itu, konsep inverted pendulum diaplikasikan juga pada sistem autopilot pesawat terbang, balancing robot dan segway. read more

Pemodelan system ini menggunakan rangkaian boost converter. Boost converter merupakan converter daya dari DC ke Dc yang memiliki kriteria tegangan output lebih besar dari tegangan input-nya. Yang nantinya akan dikendalikan dengan kendali full state feedback dengan metode pole placement. Untuk dapat mengendalikan boost converter dengan kendali full state feedback terlebih dahulu mencari state space-nya. Karena pengerjaan dalam metode full state feedback harus berdasarkan pada metode desain state space. State space merupakan suatu pemodelan matematis dalam bentuk matriks yang mewakili sebuah transfer function dari system tersebut. Secara umum representasi state space ditunjukkan pada persamaan sebagai berikut: read more

Spray boom merupakan penerapan teknologi pada bidang pertanian yang berfungsi untuk melakukan penyemprotan pestisida terhadap tanaman di ladang secara lebih efektif jika dibandingkan dengan cara manual. Dengan pemberian pestisida pada tanaman diharapkan tanaman akan terawat dan terhindar dari hama, sehingga jika dipanen akan menghasilkan kualitas yang terbaik dan secara tidak langsung juga akan meningkatkan harga jualnya.

Teknologi ini diterapkan dengan dipasang pada bagian belakang traktor. Secara umum strukturnya terdiri dari pendulum yang berfungsi sebagai penghubung terhadap bingkai pengait pada traktor dengan spray boom, kemudian suspensi pasif berfungsi untuk meredam gerakan dari pendulum, dan spray boom sendiri berfungsi untuk melakukan penyemprotan. Namun dari struktur umum tersebut terdapat 2 masalah yaitu: read more